La mise à disposition consiste en la fourniture de main-d'œuvre issue d'un ESAT ou d'une Entreprise Adaptée. À l'inverse de la prestation de services "classique" dans le cadre d'une mise à disposition, la mission doit être présentée sous forme d'une fiche de poste, les outils de réalisation des missions doivent être confiés par l'entreprise "utilisatrice" mais la rémunération du salarié mis à disposition reste versée par l'ESAT ou l'Entreprise Adaptée. Par ailleurs, la mise à disposition doit être proposée sans marge par les ESAT et Entreprises Adaptées.

Toute personne en situation de handicap ayant une Reconnaissance en Qualité de Travailleur Handicap (RQTH) et ayant reçu une orientation de la part de la Maison des Personnes Handicapées (MDPH) vers le secteur du travail protégé (ESAT) ou adapté (Entreprises Adaptées) peut être accueillie, sans discrimination, au sein des ESAT ou des Entreprises Adaptées. Un ESAT accueille en moyenne 90 travailleurs en situation de handicap et une Entreprise Adaptée accueille en moyenne 44 salariés en situation de handicap.

Les ESAT et Entreprises Adaptées sont essentiellement positionnés sur des métiers de service. Plus d'un prestataire sur deux propose des prestations de logistique, conditionnement, d'entretien des espaces verts, ou encore de nettoyage (nettoyage de locaux, nettoyage de véhicules, blanchisserie). De nombreux prestataires sont également experts en production industrielle, et notamment en travail du bois et des métaux.

Toutes les entreprises et organisations publiques doivent déclarer leur taux d'emploi de personnes en situation de handicap. Pour autant, seules les organisations et entreprises de plus de 20 salariés doivent s'acquitter d'une contribution si elles n'atteignent pas le taux de 6% de personnes en situation de handicap au sein de leurs effectifs.