Les ESAT et Entreprises Adaptées accueillent tout type de handicap. Cependant, afin d'apporter l'accompagnement nécessaire à chacun, certains établissements se spécialisent dans l'accueil de personnes ayant la même typologie de handicap (par exemple, le handicap psychique, ou le handicap moteur).

Toute entreprise ou organisme public qui n'atteint pas le taux de 6% de personnes en situation de handicap dans ses effectifs est soumis au paiement d'une contribution. Cette contribution est calculée sur la base d'un nombre d'Équivalent Temps Plein (ETP) pour atteindre l'objectif des 6% et varie en fonction de la taille de l'entreprise. L'achat de prestations aux ESAT et Entreprises Adaptées permet aux organisations qui n'atteignent pas ce taux, de réduire leur contribution.

Les ESAT et les Entreprises Adaptées sont, de par leur statut, des structures qui répondent à des critères d'insertion. Si un marché est clausé, les ESAT et les Entreprises Adaptées auront tout intérêt à se positionner, seuls ou en créant des partenariats en cotraitance ou en sous-traitance avec d'autres structures.

La mise à disposition est l'un des modes de collaboration avec les ESAT et Entreprises Adaptées. La mise à disposition correspond à une fourniture de main-d'œuvre : le travailleur en situation de handicap d'ESAT ou d'EA exerce une activité à caractère professionnel en milieu ordinaire de travail (chez l'organisation cliente), susceptible de favoriser son épanouissement personnel et professionnel et de développer sa capacité d’emploi. Il ne réalise pas une prestation donnée, mais occupe un poste de travail au sein de l'organisation cliente, en vue d'une potentielle embauche dans la continuité de son projet professionnel. D'un point de vue contractuel, il s'agit d'un contrat de mise à disposition entre le donneur d'ordres et le prestataire ESAT ou Entreprise Adaptée. À noter : certains ESAT sont spécialisés dans ce type de dispositif, à l'instar des "ESAT hors murs" ou des "ESAT de transition".